后来在成王举行会盟诸侯的岐阳大会上，熊绎却被直接拦在了殿外，周天子命他和鲜卑部首领一起看守火堆。
直到这时，楚人方才明白他们在周天子的眼里是和鲜卑一样的蛮夷。熊绎回去以后便开始奋发图强，一边大力发展生产，一边扩大疆土。
等到熊绎的儿子熊艾继位时，楚国已经可以和周王朝的军队抗衡了。在两次击败周昭王的伐楚大军后，楚国自此雄踞南方。
在熊艾之后，楚国又经历了熊达、熊阳两代君主的励精图治，经济已经遥遥领先于周围的蛮夷。因此各部族纷纷前来归附，楚国得以快速壮大。
公元前887年，熊渠继位，他一上位便开始开疆拓土，将整个江汉平原以及江南地区纳入楚国版图。
至此，楚国已经由一个方圆仅有50里的小国发展成了一个泱泱大国。熊渠最大的功绩就是占领了有丰富铜矿资源的鄂地，这直接奠定了楚国之后数百年蓬勃发展的基础。
因此，熊渠也开始变得肆无忌惮起来，他仿效周天子，将自己的三个儿子分别封王，成为周朝诸侯国中第一个僭越封王的君主。
熊渠去世后，三儿子熊执疵杀死兄长熊延，代之为君。公元前8年，熊仪（应为熊坎）去世，他之后的几位国君都很短命。
公元前791年，楚国迎来了他的第14位君主熊仪。熊仪是一个有创业精神的君主，史书记载他“辟在荆山，筚路蓝缕，以启山林”，进一步开垦山林，发展楚国的经济。
熊坎死后，其子熊鄂继位，他将熊仪葬在若敖，并以灵寝之名尊称他为楚若敖，成为楚国第一个有谥号的君主。熊绗死后葬于郢都，所以后人也称他为楚霄敖。
公元前758年，楚霄敖的儿子熊咢继位，他向其祖父楚若敖一样也曾乘柴车穿破衣开辟山林，大兴开疆拓土之势，后来又出兵征服邢国，进一步扩大了楚国的疆域。因其为政残暴，后人将其视为楚厉王。
公元前741年，楚厉王去世，弟弟熊赀杀死楚厉王之子自立为君。熊通即位后奉行铁腕政策，他在兼并各国后将各国设置为县，因此楚国变成了中国历史上的第一个。
此后楚国每灭一国，便把该国的公族迁到楚国后方严加监管，对该国的统治日益加强。
日渐强大的熊通开始不满自己的低级爵位。
公元前704年，他逼迫随国君主去向周天子帮他讨要更高的爵位，被周天子断然拒绝之后，熊通便自立为王，称楚武王，开启了诸侯僭号称王的先河。
楚武王在位期间一直四方征伐，势力已深入江汉地区腹地。周围小国无不惧怕楚国，楚国自此开始强盛，成为春秋三小霸之一。
公元前690年，楚武王死于讨伐随国途中，其子熊赀）即位，是为楚文王。楚文王为了削弱汉东诸国，将都城从丹阳迁到了郢都。
然而楚文王却在伐申的途中去世。之后其子熊艰（应为熊艰）继位，是为楚成王。楚成王继位之后就开始反复对郑国用兵。
眼看郑国就要招架不住，齐桓公以尊王攘夷的旗号，率领齐、鲁、宋、陈、卫等八国联军南下攻楚。楚成王虽然丝毫不惧，但也不想与齐国为敌。