早期府兵自相督率，自带弓刀，不编户贯，将领无论何族均用鲜卑赐姓，军人也从主帅之姓，带有浓厚的部族兵特色。
隋、唐重建和发展了封建**主义中央集权制，改革早期府兵制，军户编入民户，军人受田。兵在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农制。
府兵调遣、指挥权均归朝廷，中央设16卫，12卫下各辖军府。
军府按“中外相维、重首轻足”和“居重驭轻”方略，分布在京城和冲要地区。
府兵每年上番宿卫京师，部分驻守军事要地，战时凭符征调。
唐代折冲府分上中下三等，统兵800～1200人不等，全国最多时设634府，约60万人。中央禁军除以府兵上番者为南衙禁兵外，还有来自召募的北衙禁兵。
隋、唐还设有兵部，作为中央三省六部政府机关的军事部，掌军事行政和武官选授。
边防军事机构有镇、戍、关、军和守捉。
民众武装有团结兵、士兵等。唐朝还制定了卫禁律、擅兴律、兵部式、兵部格等较完备的军事法律，使军制法律化。
中期后，府兵制崩坏，募兵制兴起。
唐末各节度使凭借自己控制的地方政权，豢养大批军队与中央抗衡，改变了“内重外轻”态势，出现了安史之乱和五代十国“兵骄则逐帅，帅强则叛上”的分裂混乱局面。
封建军制的特点封建军制的核心是与君主**主义政治制度相配合的军事集权制，表现在：皇帝是当然的最高军事统帅，一般亲掌军队组建、调动、命将与指挥权。
统兵、调兵与战时指挥系统三权分离，便于分而治之。
以皇亲国戚和亲信近臣任监军，监督将领，控制军队。
保持一支精强的以宿卫军为骨干的中央军，藉以居内驭外，巩固皇帝的独尊地位。
以中外相维、文武相制的手法，来制约和控制军权。
关于集权与分权问题，有两种情况：一是为了屏藩皇室，分封同姓子孙，给封国以一定军事权力，结果往往事与愿违。
如西汉分封与“吴楚七国之乱”，西晋分封与“八王之乱”。
二是当封建王朝政治**，人民纷起反抗，天下大乱时，为了挽救危局，中央放权于地方，其结果也事与愿违。
地方实力派在镇压人民起义的同时，扩充自己的实力，与中央分庭抗礼，或割据一方，或以武力取而代之。
如东汉末农民大起义与三国的形成，唐末农民大起义与五代十国的出现。
此外，边境少数民族军制和农民起义军军制也独具特色。
少数民族通常实行兵民合一的部族兵制，进入内地汉族区后即开始向汉族中央封建军制过渡。
从陈胜吴广起义到黄巢起义，农民起义军军制体现着农民阶级内部新型的阶级关系和“均贫富”、“等贵贱”的思想。
王羲之讲了三大名将。
韩信、吴起、孙武。
韩信是秦末汉初淮阴人，西汉开国功臣，杰出军事家，与萧何、张良并列为汉初三杰，与彭越、英布并称为汉初三大名将。
军事思想“谋战”派代表人物。刘邦评价曰：“战必胜，攻必取。“
在楚汉战争中被刘邦拜为大将军，夜袭魏国，背水一战击败代、赵，之后，他又北上降服了燕国。
汉四年，韩信被拜为相国，率兵击齐，攻下临淄，并在潍水全歼龙且率领援齐的二十万楚军。此后，刘邦立韩信为齐王，次年十月，又命韩信会师垓下，围歼楚军，迫使项羽乌江自刎。汉朝建立后，韩信被解除兵权，徙为楚王，后来被人告发谋反，贬为淮阴侯，最后被吕后与相国萧何合谋骗入长乐宫中，斩于钟室，三族被夷。
吴起是战国初期魏国左氏人，军事家、政治家、改革家，兵家代表人物。
吴起一生历仕鲁、魏、楚三国，通晓兵家、法家、儒家三家思想，在内政、军事上都有极高的成就。